碼垛機器人的有四種工作模式，分別是復位零點模式、手動控制模式、自動模式、自檢模式，以確保碼垛機器人安全穩(wěn)定的運行。

碼垛機器人

、碼垛機器人的復位零點模式：

碼垛機器人在復位工作模式下，碼垛機器人控制系統(tǒng)結構組成機器人可自動查找并運行到機構的零點。以保證碼垛機器人控制各組成部分功能．主控系統(tǒng)管理單元基于個支持實時仿真和跟機器人每次都從個準確的初始運動姿態(tài)開始工作。碼垛機器人伸展、裝載鎖緊工作模式：在該模式下，碼垛機器人可自行從裝載卡緊機構中由折疊狀態(tài)伸展，達到工作狀態(tài)；相反也可控制碼垛蹤的３２位ＡＲＴＭ７ＤＭＩ的微控制器，負責碼垛機器人總體作業(yè)任務的管理、任務分配、系統(tǒng)監(jiān)視，進行碼垛機器人運動學正、逆運動學運算以及運動參數(shù)規(guī)劃，產生伺服系統(tǒng)的控制信號以實現(xiàn)碼垛機器人整體運動的控制和協(xié)調。

另外主控系統(tǒng)管理單元還需要控制碼垛機器人末端探測工具實現(xiàn)對目標物體的探測，實時接收上控制系統(tǒng)運動路徑信息，以及向上控制系統(tǒng)反饋碼垛機器人運動狀態(tài)。探測工具獲得的關于探測目標物體信息直接由ＣＡＮ機器人由伸展工作狀態(tài)，折疊收回達到可裝載卡緊狀態(tài)。

二、碼垛機器人的手動控制模式
在手動工作模式下，可以３通過手控盒控制碼垛機器人按照關節(jié)坐標或工具坐標做點動運動、連續(xù)運動或設定行程、軌跡運動。

三、碼垛機器人的自動模式
在自動模式下，碼垛機器人可４按照上控制系統(tǒng)給定的指令進行運動。

四、碼垛機器人的自檢模式
在自檢模式下，機械可按照自檢程序驅動各關節(jié)和工具檢測系統(tǒng)動作，并根據(jù)各分系統(tǒng)反饋信息檢查碼垛機器人控制系統(tǒng)是否都工作正常。總線發(fā)送碼垛機器人上控制系統(tǒng)，不經過主控系統(tǒng)管理單元。控制系統(tǒng)可根據(jù)獲得的探測信息，上向碼垛機器入主控系統(tǒng)管理單元發(fā)送碼垛機器人運動方位指令，以調整探測工具位置，從而獲取有效的目標物體信息。